Главная > Интеллектуальные системы > Зрение роботов
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

12.4. Доопределение оптического потока

Анализируя эти уравнения, можно сделать некоторые выводы о методах решения. Например, там, где градиент яркости равен нулю,

правые части уравнений также равны нулю. В этих областях как , так и удовлетворяют уравнению Лапласа. Таким образом, в областях однородной яркости, где скорость оптического потока нельзя найти локально, она интерполируется по скоростям оптического потока в окружающей области. Аналогично вдоль контура нельзя найти компоненту оптического потока в направлении самого контура, однако ее можно интерполировать по величинам, отстоящим от контура на некоторое расстояние. Однако в этом случае движение самого контура дает по крайней мере ограничение в направлении градиента яркости.

В углу направление градиента яркости быстро меняется по мере продвижения от одной ячейки изображения к другой, поэтому для полного определения оптического потока достаточно знать ограничение в малой окрестности. Достоверная информация имеется в углах яркости, менее надежная — в местах, где яркость постоянна вдоль некоторого направления, а меньше всего информации там, где вообще нет пространственных изменений яркости. В том случае, когда однородный прямоугольник движется относительно фона, информация о его движении извлекается из движения контуров и углов.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление